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一种基于双目鱼眼摄像头的载重货车行驶障碍物检测及跟踪方法[发明专利]

来源：华拓网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种基于双目鱼眼摄像头的载重货车行驶障碍物检

测及跟踪方法

专利类型：发明专利

发明人：张祖涛,王富斌,李晏君,刘昱岗,张效良,胡广地,朱鑫,

王媛,许永生

申请号：CN201610076586.9申请日：20160203公开号：CN105678787A公开日：20160615

摘要：本发明公开了一种基于双目鱼眼摄像头的载重货车行驶障碍物检测及跟踪方法，属于交通车辆主动安全技术领域。其主要步骤：当检测到载重货车倒车时，启动安装于车尾两端的两个已经完成标定和校正的红外鱼眼摄像头同步采集倒车环境图像信息，输出经过拼接处理后的倒车图像，在驾驶室内的显示屏幕上显示。通过双目鱼眼视觉系统获取要追踪的障碍物目标的初始位置和距离，然后利用与低秩矩阵理论相结合的基于粒子滤波的视频目标跟踪算法，实现对障碍物的追踪，在追踪过程中，对图像模板进行实时更新，检查是否有新的障碍物。当检测到车辆拐弯时，启动超声波雷达检测货车旁边一米范围内有障碍物，则显示障碍物位置并发出预警。主要用于大型货车。

申请人：西南交通大学

地址：610031 四川省成都市二环路北一段111号

国籍：CN

代理机构：成都点睛专利代理事务所(普通合伙)

代理人：葛启函

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