一种基于路面特征的车辆定位方法及在视觉定位中应用[发明专利]

来源：华拓网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种基于路面特征的车辆定位方法及在视觉定位中

应用

专利类型：发明专利发明人：吴东远

申请号：CN201811173615.9申请日：20181009公开号：CN111027346A公开日：20200417

摘要：本发明提供一种基于路面特征的车辆定位方法，包括以下操作步骤：A）、设备准备：在车辆底盘上安装面向地面拍摄的高速相机；B）、路面图像连续输入；C）、通过机器视觉算法计算车辆位移：在输入的图像上确定特征像素点，通过机器视觉算法对道路图像的特征像素集合进行特征识别和匹配，计算出特性像素点在图像尺度下的位移；再由图像尺度到实际尺度的标定转化关系得出像素点的实际位置，由相对运动原理得出车辆的实际位移；D）、完成。本发明通过高速相机实时采集车辆经过之处的地面图像，应用特征识别和匹配算法来估计连续两帧图像所对应的车辆位移，与IMU测量数据融合获得了更准确的车辆位置，获得了更高的车辆定位精度。

申请人：上海适宇智能科技有限公司

地址：201411 上海市奉贤区奉城镇新奉公路2011号1幢1138室

国籍：CN

代理机构：上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：邓文武

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